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Raspberry Pi

在 Raspberry Pi 上執行持續運作、永遠在線的 OpenClaw 閘道。由於 Pi 僅作為閘道使用（模型透過 API 在雲端執行），即使是規格普通的 Pi 也能妥善處理工作負載——一般硬體成本為一次性 $35–80，無須支付月費。

硬體相容性

Pi 型號 RAM 可用性 備註
Pi 5 4/8 GB 最佳 速度最快，建議使用。
Pi 4 4 GB 良好 適合大多數使用者的理想選擇。
Pi 4 2 GB 尚可 請新增交換空間。
Pi 4 1 GB 吃緊 搭配交換空間與最小化設定仍可使用。
Pi 3B+ 1 GB 緩慢 可以運作，但反應較慢。
Pi Zero 2 W 512 MB 不可 不建議使用。

最低需求： 1 GB RAM、1 核心、500 MB 可用磁碟空間、64 位元作業系統。 建議規格： 2 GB 以上 RAM、16 GB 以上 SD 卡（或 USB SSD）、乙太網路。

事前準備

  • 配備 2 GB 以上 RAM 的 Raspberry Pi 4 或 5（建議 4 GB）
  • MicroSD 卡（16 GB 以上）或 USB SSD（效能較佳）
  • 官方 Pi 電源供應器
  • 網路連線（乙太網路或 WiFi）
  • 64 位元 Raspberry Pi OS（必要——請勿使用 32 位元版本）
  • 約 30 分鐘

設定

  • 燒錄作業系統

    使用 Raspberry Pi OS Lite（64 位元）——無頭伺服器不需要桌面環境。

    1. 下載 Raspberry Pi Imager。
    2. 選擇作業系統：Raspberry Pi OS Lite (64-bit)。
    3. 在設定對話方塊中預先設定：
      • Hostname: gateway-host
      • Enable SSH
      • Set username and password
      • Configure WiFi（若不使用乙太網路）
    4. 將映像檔燒錄至 SD 卡或 USB 磁碟機，插入裝置並啟動 Pi。

  • 透過 SSH 連線

    bash
    ssh user@gateway-host

  • 更新系統

    bash
    sudo apt update && sudo apt upgrade -ysudo apt install -y git curl build-essential # 設定時區（對排程和提醒很重要）sudo timedatectl set-timezone America/Chicago

  • 安裝 Node.js 24

    bash
    curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_24.x | sudo -E bash -sudo apt install -y nodejsnode --version

  • 新增交換空間（對 2 GB 以下裝置很重要）

    bash
    sudo fallocate -l 2G /swapfilesudo chmod 600 /swapfilesudo mkswap /swapfilesudo swapon /swapfileecho '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab # 降低低 RAM 裝置的交換傾向echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.confsudo sysctl -p

  • 安裝 OpenClaw

    bash
    curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

  • 執行初始設定

    bash
    openclaw onboard --install-daemon

    依照精靈指示操作。對無頭裝置而言，建議使用 API 金鑰而非 OAuth。Telegram 是最容易開始使用的頻道。

  • 驗證

    bash
    openclaw statussystemctl --user status openclaw-gateway.servicejournalctl --user -u openclaw-gateway.service -f

  • 存取控制介面

    在電腦上從 Pi 取得儀表板網址：

    bash
    ssh user@gateway-host 'openclaw dashboard --no-open'

    接著在另一個終端機中建立 SSH 通道：

    bash
    ssh -N -L 18789:127.0.0.1:18789 user@gateway-host

    在本機瀏覽器中開啟輸出的網址。如需持續開啟的遠端存取，請參閱 Tailscale 整合。

    • 效能提示

    使用 USB SSD——SD 卡速度較慢且容易耗損。USB SSD 能大幅提升效能並承受更多次寫入；若作業系統仍保留在 SD 卡上，請將其用於 OPENCLAW_STATE_DIR。請參閱 Pi USB 開機指南。

    啟用模組編譯快取——可加快低效能 Pi 主機上重複執行命令列介面的速度。OPENCLAW_NO_RESPAWN=1 會讓例行的閘道重新啟動在同一處理程序內完成，避免額外的處理程序交接，並簡化小型主機上的 PID 追蹤：

    bash
    grep -q 'NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache' ~/.bashrc || cat >> ~/.bashrc <<'EOF' # pragma: allowlist secretexport NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cachemkdir -p /var/tmp/openclaw-compile-cacheexport OPENCLAW_NO_RESPAWN=1EOFsource ~/.bashrc

    請使用 /var/tmp，不要使用 /tmp——某些發行版會在開機時清除 /tmp，導致已預熱的快取遭到移除。

    降低記憶體用量——對無頭設定，可釋放 GPU 記憶體並停用未使用的服務：

    bash
    echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txtsudo systemctl disable bluetooth

    用於穩定重新啟動的 systemd 覆寫設定——如果這台 Pi 主要用於執行 OpenClaw，請新增服務覆寫設定：

    bash
    systemctl --user edit openclaw-gateway.service
    ini
    [Service]Environment=OPENCLAW_NO_RESPAWN=1Environment=NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cacheRestart=alwaysRestartSec=2TimeoutStartSec=90

    接著執行 systemctl --user daemon-reload && systemctl --user restart openclaw-gateway.service。在無頭 Pi 上，還需啟用一次使用者延續功能，讓使用者服務在登出後仍持續運作：sudo loginctl enable-linger "$(whoami)"。

    建議的模型設定

    由於 Pi 僅執行閘道，請使用雲端託管的 API 模型——不要在 Pi 上執行本機大型語言模型，即使是小型模型也慢得難以實用：

    json
    {  "agents": {    "defaults": {      "model": {        "primary": "anthropic/claude-sonnet-4-6",        "fallbacks": ["openai/gpt-5.4-mini"]      }    }  }}

    ARM 二進位檔注意事項

    大多數 OpenClaw 功能無須修改即可在 ARM64 上運作（Node.js、Telegram、WhatsApp/Baileys、Chromium）。偶爾缺少 ARM 建置版本的二進位檔，通常是由 Skills 提供的選用 Go/Rust 命令列介面工具。請先使用 uname -m 驗證架構（應顯示 aarch64），若缺少二進位檔，請先在其發行頁面確認是否有 linux-arm64／aarch64 成品，再考慮改為從原始碼建置。

    持久性與備份

    OpenClaw 狀態儲存在：

    • ~/.openclaw/——openclaw.json、各代理程式的 auth-profiles.json、頻道／提供者狀態與工作階段。
    • ~/.openclaw/workspace/——代理程式工作區（SOUL.md、記憶、產出檔案）。

    這些資料會在重新啟動後保留，而使用 SSD 取代 SD 卡可提升效能並延長使用壽命。可使用以下命令建立可攜式快照：

    bash
    openclaw backup create

    疑難排解

    記憶體不足——使用 free -h 確認交換空間已啟用。停用未使用的服務（sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon）。僅使用以 API 為基礎的模型。

    效能緩慢——請使用 USB SSD 取代 SD 卡。使用 vcgencmd get_throttled 檢查 CPU 是否降頻（應回傳 0x0）。

    服務無法啟動——使用 journalctl --user -u openclaw-gateway.service --no-pager -n 100 檢查日誌，並執行 openclaw doctor --non-interactive。如果這是無頭 Pi，也請確認已啟用使用者延續功能：sudo loginctl enable-linger "$(whoami)"。

    ARM 二進位檔問題——如果某項 Skill 因「exec format error」而失敗，請檢查該二進位檔是否有 ARM64 建置版本。使用 uname -m 驗證架構（應顯示 aarch64）。

    WiFi 連線中斷——停用 WiFi 電源管理：sudo iwconfig wlan0 power off。

    後續步驟

    • 頻道——連接 Telegram、WhatsApp、Discord 等服務
    • 閘道設定——所有設定選項
    • 更新——讓 OpenClaw 保持最新版本

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